From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

• Unité de recherche: INNOSUISSE
• Numéro de projet: 16004.1 PFIW-IW
• Titre du projet anglais: From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

Description succincte (Allemand)

Vom Schreitbagger zum Laufroboter - Optimale Kraftverteilung für Navigation in unwegsamem Gelände

Description succincte (Anglais)

From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

Résumé des résultats (Abstract) (Allemand)

Ziel dieses Projektes ist der Transfer von Optimierungs- und Regelstrategien aus der Laufrobotik auf Schreitbagger. Dies erhöht die Manövrierfähigkeit solcher Maschinen im Gelände, vereinfacht die Steuerung für den Maschinisten und trägt gleichzeitig zu einer verbesserten Sicherheit bei. Dazu setzen wir neuartige, modellbasierte Regelungs- und Zustandsschätzungsalgorithmen ein, so dass der Schreitbagger eine optimale Lastverteilung erreicht.

Résumé des résultats (Abstract) (Anglais)