From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

• Research unit: INNOSUISSE
• Project number: 16004.1 PFIW-IW

Short description (German)

Vom Schreitbagger zum Laufroboter - Optimale Kraftverteilung für Navigation in unwegsamem Gelände

Short description (English)

From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

Abstract (German)

Ziel dieses Projektes ist der Transfer von Optimierungs- und Regelstrategien aus der Laufrobotik auf Schreitbagger. Dies erhöht die Manövrierfähigkeit solcher Maschinen im Gelände, vereinfacht die Steuerung für den Maschinisten und trägt gleichzeitig zu einer verbesserten Sicherheit bei. Dazu setzen wir neuartige, modellbasierte Regelungs- und Zustandsschätzungsalgorithmen ein, so dass der Schreitbagger eine optimale Lastverteilung erreicht.

Abstract (English)