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Forschungsstelle
INNOSUISSE
Projektnummer
16004.1 PFIW-IW
Projekttitel
Vom Schreitbagger zum Laufroboter - Optimale Kraftverteilung für Navigation in unwegsamem Gelände
Projekttitel Englisch
From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain

Texte zu diesem Projekt
 DeutschFranzösischItalienischEnglisch
Kurzbeschreibung
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Abstract
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Erfasste Texte


KategorieText
Kurzbeschreibung
(Deutsch)
Vom Schreitbagger zum Laufroboter - Optimale Kraftverteilung für Navigation in unwegsamem Gelände
Kurzbeschreibung
(Englisch)
From Walking Excavator to Legged Robot - Optimal Contact Force Distribution for Improved Navigation in Challenging Terrain
Abstract
(Deutsch)
Ziel dieses Projektes ist der Transfer von Optimierungs- und Regelstrategien aus der Laufrobotik auf Schreitbagger. Dies erhöht die Manövrierfähigkeit solcher Maschinen im Gelände, vereinfacht die Steuerung für den Maschinisten und trägt gleichzeitig zu einer verbesserten Sicherheit bei. Dazu setzen wir neuartige, modellbasierte Regelungs- und Zustandsschätzungsalgorithmen ein, so dass der Schreitbagger eine optimale Lastverteilung erreicht.
Abstract
(Englisch)