New Concept of « Direct Drive Delta » with inclined motors for high dynamics applications

• Research unit: INNOSUISSE
• Project number: 10893.1;5 PFIW-IW

Short description (English)

New Concept of « Direct Drive Delta » with inclined motors for high dynamics applications

Short description (French)

Nouveau concept de « Delta Direct Drive » à moteurs inclinés pour applications à haute dynamique.

Abstract (French)

La robotique de prise-dépose (pick and place) représente (50%) de part de marché. Le robot Delta inventé à l'EPFL reste le plus adapté pour effectuer des opérations extrêmement rapides (120 à 150 cycles/minute), ceci grâce à sa structure légère et rigide. Tous les robots Delta existants dans le monde sont réalisés avec un entraînement de type moteur-réducteur. Ce projet consiste à développer et optimiser un Delta à actionnement direct avec des moteurs dont l'axe est incliné par rapport au plan {x,y}. Un quatrième axe pour la rotation autour de l'axe z est indispensable. Les objectifs en termes de performances sont les suivants : accélération de 20g avec une charge de 1kg, une cadence allant jusqu' 240 cycles/minute, un volume de travail d'un diamètre de 800mm et une hauteur de 250mm et une résolution opérationnelle de 10µm.